最近折腾的机器狗们：Mini Pupper 2 & PiDog
最近一直在折腾两款几千元以内的机器狗：一款是来自 SunFounder 的 PiDog，另一款是 MangDang 的 Mini Pupper 2。我也在尝试把自己的个人项目 RoboDiag 适配到这两台机器人上。
两者都属于个人开发者比较容易入手的机器狗。PiDog 裸机不到 1000 元，加上一块树莓派，整套成本大约 2000 元；Mini Pupper 2 的价格接近 5000 元，主控已经包含在套件中。
两台机器人的“大脑”都是树莓派。我给 PiDog 配的是一块 树莓派 4B；我这台 Mini Pupper 2 则使用 2GB 树莓派 CM4。
PiDog 的厂商 SunFounder 主要做 Raspberry Pi、Arduino 和机器人相关的 STEAM 教育硬件。从网上的内容来看，PiDog 在海外 Maker 社区的曝光度也挺高。
Mini Pupper 2 则来自 MangDang。MangDang 早期就参与过开源的 Stanford Pupper 项目，之后推出了自己的 Mini Pupper，并进一步发展到 Mini Pupper 2。因此相比 PiDog，它更偏向四足机器人开发和机器人技术学习。
两款产品对开发者都比较友好，官方文档和示例也都很丰富。
PiDog 更偏 Python、树莓派和机器人交互开发，官方已经封装了大量运动和传感器接口，上手比较快。
Mini Pupper 2 则官方支持 ROS 2，可以进一步学习运动控制、机器人模型、仿真、SLAM 和导航等机器人技术，可扩展性明显更强。
先放一组 PiDog 的图。我更喜欢叫它 CyberDog，真的有种赛博朋克的感觉。
再来看一组 Mini Pupper 2。相比 PiDog，它的风格更简洁可爱一些，体型也更小巧。
PiDog 是我一点一点亲手组装起来的，而 Mini Pupper 2 买回来时已经是组装好的。整体来看，PiDog 的组装难度相对更高，尤其是头部结构，安装过程中踩了不少坑。
这两者的核心参数区别可以简单总结如下。
| – | PiDog | Mini Pupper 2 |
|---|---|---|
| 品牌 | SunFounder | MangDang |
| 主控 | 树莓派（需另配） | 树莓派 CM4 |
| 产品定位 | DIY / 编程 / 互动机器人 | ROS 2 / 四足机器人开发平台 |
| 技术脉络 | SunFounder 自有产品 | 受 Stanford Pupper 启发 → Mini Pupper → Mini Pupper 2 |
| 腿部自由度 | 8 DOF：每条腿 2 DOF | 12 DOF：每条腿 3 DOF |
| 其他运动轴 | 头部 3 DOF + 尾巴 1 DOF | 无额外运动轴 |
| 总舵机数 | 12 | 12 |
| ROS 2 | 官方不以 ROS 为主要框架 | 官方支持 ROS 2 |
| 上手难度 | 较低 | 较高 |
| 其他外设 | RGB 灯带、超声波测距、摄像头、触摸传感器 | LCD 显示屏，可扩展摄像头、激光雷达 |
一个很有意思的地方是：两只机器狗都有 12 个舵机，但设计思路完全不同。
PiDog 只有 8 个舵机用于四条腿，另外 3 个控制头部、1 个控制尾巴，因此更强调互动和“机器宠物”的感觉。
Mini Pupper 2 的 12 个舵机则全部用于四条腿，每条腿 3 个自由度。机械结构更接近常见的 12 自由度四足机器人，也更适合研究步态、运动控制以及 ROS 2 机器人开发。
整体来说，PiDog 更偏 DIY 和玩乐，而 Mini Pupper 2 更偏 ROS 2 学习和机器人开发。
这种差异在运动表现上也能看出来：Mini Pupper 2 每条腿有 3 个自由度，相比 PiDog 的 2 个自由度，步态可以更加自然，动作也更加灵活。
我也给这两台机器人都适配了自己的个人项目 RoboDiag。它直接部署在机器人本体上，可以对机器人进行检测和诊断。
